De plek waar thans Reinhardstein, een van de merkwaardigste burchten van België, verijst, was al in de prehistorische tijden bewoond. Men heeft er voorwerpen gevonden uit de Nieuwe Steentijd en uit de Keltische periode. Maar de eigenlijke historie vangt aan in het midden van 14de eeuw, toen Wenceslas van Bohemen, hertog van Luxemburg, in 1354 aan Reinhard van Weismes toestemming verleende om op die plek een burcht op te trekken. Dit bouwsel bleef een tijdlang in handen van de familie van Weismes, maar ging nadien over naar diverse andere families, onder meer de Nassau’s.
In 1550 hertrouwde Anna Nassau met Willem van Metternich, één van de 25 kinderen uit het Rijnlandse gezin Edmund van Metternich-Amelie Kolf van Vettelhoven. Het Metternich tijdperk zou maar eindigen in 1812, toen graaf van Metternich-Winneburg, de vader van de later beroemde prins Metternich, kanselier van Oostenrijk, de burcht als afbraakmateriaal verkocht. Reinhardstein verviel tot een troosteloze ruïne. In 1924 werd ze eigendom van de Belgische staat.
In 1969 kocht Jean Overloop, professor te Brussel, Reinhardstein over van de Belgische staat en kon de wederopbouw en de restauratie beginnen. Hij baseerde zich daarbij op oude gravures en tekeningen uit de 17de eeuw. Het werk was een huzarenstuk, slorpte fortuinen op, en was er een van lange adem. Zo moest men zestig ton steenblokken, afkomstig van de oude burcht, naar boven sjouwen, naar de rotspunt, waar het kasteel zou herrijzen. Professor Overloop slaagde wonderwel in zijn opzet. Dank zij zijn inzet en volhardingvermogen werd Reinhardstein in al zijn glorie hersteld.